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2019年贵阳最复杂立交桥1


2019年贵阳最复杂立交桥


贵州航拍网贵阳航拍网浅谈对于飞行把握方法小case上取决于获取的数据。如果只是easy获得了飞机的角速率和加速度计信号等原始数据,把握方法只能采取某些飞控采取的间接姿态把握方法,也就是说在俯仰把握上采取应用把握空速的方法,角速率只用于阻尼增稳感化;在方向把握上采取应用转弯角速率把握方式。把握外环是高度和GPS导航航向。这种把握方法得到的飞机把握精度不算很好,特别是高度匆子 侄贸鱿植ǘ5上盐樟朔苫奈榷ǖ淖钪饕允欠尚谢顾闶上踩摹
如果能够采取一些计算方法获取飞机的姿态角,pitch,roll,heading,so把握方法就变为姿态把握了。采取应用姿态把握时,内环变成了副翼把握飞机的转弯坡度和升降舵把握飞机的俯仰角度(加一定的限制)。这种把握是飞机最正确的把握方式,易于 其把握精度是相当高的,稳定性也增强很多。但是这种计算方法很复杂,都是浮点数矩阵运算,对CPU的运算能力要旨很高,以是需要引入ARM、DSP等32位浮点运算能力很强的处理器。UP20中增加了ARM专门用于飞行姿态计算,并将计算出来的姿态数据交给UP10,而UP10原来的功能丝毫不受影响。如果全新策划飞控则UP10上面所进行的一切飞行试验就白费了。
PID把握内环一贯采取应用20Hz如该就足够了,外环一贯4~6Hz就足够了,再快已经没有多大的意义。对于PID参数最好能够通过与地上站的无线通讯实现,这对于飞行时的PID参数调整会带来极大的方便,尽量减少飞机的起落次数。


 

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